רובוט XY Gantry

מהו רובוט XY Gantry?

רובוט XY Gantry הוא רובוט קרטזיאני דו--ציר הממקם קצה-אפקט-כגון תפסן, זרבובית או חיישן ראייה-בכל מקום בתוך מעטפת עבודה מלבנית על-ידי תיאום צירים ליניאריים X ו-Y מונעים באופן עצמאי. בהשוואה למערכת XY גבונים כללית, המונח "רובוט" מדגיש יחידה משולבת וניתנת לתכנות עם בקר וממשק כלי עבודה משלה, המוכנה לביצוע משימות איסוף-ו-מקום, חלוקה או בדיקה אוטומטיות כרכיב תא עבודה עצמאי.

מִבְנֶה

הרובוט מורכב ממסגרת בסיס התומכת במסילות ציר ה-Y-, גשר חוצה או כרכרה הנושאת את מכלול ציר ה-X- המותקן בניצב אליו, ונקודת הרכבה של -אפקטור קצה במפגש של שני הצירים. התנועה מונעת על ידי מנגנוני רצועה-, בורג כדורי או מנגנוני מנוע ליניארי בשילוב עם מנועי סרוו, מונחים על ידי מיסבים ליניאריים, עם מקודדים המספקים משוב סגור- בלולאה. בקר תנועה משולב מתאם את שני הצירים ובדרך כלל מתממשק עם -ממשק הקצה (גריפר, מתקן, מצלמה) לביצוע משימה מסונכרנת.

שיקולי בחירה

גורמי מפתח כוללים טווח נסיעה X/Y, קיבולת מטען, דיוק וחזרה על מיקום, מהירות ותאוצה מקסימלית, סוג כונן המותאם לצורכי דיוק או מהירות, תאימות של ממשק קצה-אפקטור ותכנות בקר (נקודה-לנקודה-לנקודה לעומת נתיב רציף). יש לשקול את דרישות זמן המחזור מול טכנולוגיית ההנעה, מכיוון שהנעי רצועה מעדיפים מהירות ואילו ברגים כדוריים מעדיפים דיוק ויכולת עומס.

יישומים

רובוטים של גבונים XY משמשים בהרכבת אלקטרוניקה, איסוף-ו-הצבה, חלוקה וציפוי של PCB, מיון-חלקים קטנים, תחנות בדיקה אוטומטיות וטיפול קל- בחומרים שבהם נדרשת תנועה מישורית קומפקטית, מדויקת וניתנת לחזרה עם בקרת כלים משולבת.

שיקולי התקנה

מסגרת הבסיס חייבת להיות מותקנת בצורה ישרה ומרובעת כדי לשמור על ניצבות הציר. יש להגדיר מתח רצועה או עומס מראש של בורג לפי מפרט, ו-אפקט הקצה חייב להיות מותקן היטב עם יישור מאומת למשטח העבודה. ניהול הכבלים עבור הכרכרה הנעה צריך להתאים לנסיעה מלאה ללא התקלות, ויש לאמת דיוק תנועה מתואם על פני המעטפה המלאה לפני השימוש בייצור.

אתם מוזמנים לצפות בפרויקטים נוספים או לבקר בגלריית הסרטונים שלנו על ידי Youtube: https://www.youtube.com/@tallmanrobotics