גורמי הקצה הרובוטיים מסווגים בעיקר לשלושה סוגים: מהדק - אפקטורי קצה סוג, יניקה - אפקטי קצה סוג, ואפקטי קצה מיוחדים. מהדק - אפקטורי סוף סוג הם הסוג הנפוץ ביותר של אפקט קצה בתעשייה. הם מורכבים בעיקר ממנגנון העברה ומנגנון כונן, בדומה לתפיסת ידיים פשוטה. הם יכולים לתפוס חפצים דרך תנועת הפתיחה והסגירה של אחיזת יד. יניקה - אפקטורי קצה סוג משתמשים בעיקר ביניקה כדי לרכוש חומרים, מה שהופך אותם לאידיאליים לתפיסת חפצים קטנים יותר ולהציע מגוון רחב של יישומים. גורמי קצה מיוחדים הם מכשירים אוטומטיים מאוד שיכולים להשלים בקלות מגוון משימות.
